Robot seguidor de línea con evasión de obstáculos

Contexto

Un robot de tracción diferencial que sigue una línea de cinta usando un arreglo de sensores infrarrojos de reflectancia y que, cuando aparece un obstáculo en la pista, lo rodea y vuelve a encontrar la línea al otro lado.

Mi rol

Constructor único: diseño del chasis, electrónica y firmware.

Restricciones y compromisos

El presupuesto limitó el número de sensores a cinco, lo que restringe qué tan cerrada puede ser una curva que el controlador siga a velocidad. Se eligió un lazo PD simple en lugar de PID porque el término integral añadía problemas de saturación en las rectas largas sin mejorar el paso por curva.

Enfoque

Chasis impreso en 3D, un Arduino Nano ejecutando un lazo PD de seguimiento de línea en C++ y un sensor ultrasónico que dispara una máquina de estados con una maniobra fija de desvío.

Resultado

Completa de forma confiable una pista de prueba de 12 m con dos obstáculos. Métricas provisionales — se reemplazarán con las reales.